29 #include "geometria.h"
40 #define NO_SIGNIFICATIVO -1
56 typedef float TDimensiones[4];
58 typedef float TMatriz2x2[2][2];
62 TDimensiones Dimensiones;
65 short int geometriaRect;
74 float velocidad_lineal_maxima;
75 float velocidad_angular_maxima;
77 float aceleracion_lineal_maxima;
78 float aceleracion_angular_maxima;
100 #define DIRECCION_OBJETIVO 0
101 #define DIRECCION_DISCONTINUIDAD_INICIAL 1
102 #define DIRECCION_DISCONTINUIDAD_FINAL 2
108 int principio_ascendente;
109 int final_ascendente;
114 int direccion_sector;
115 float direccion_angulo;
138 int obstaculo_izquierda,obstaculo_derecha;
160 extern float sector2angulo(
int sector);
162 extern int angulo2sector(
float angulo);