odometry.h
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00007
00008
00009 #ifndef ODOMETRY_H
00010 #define ODOMETRY_H
00011
00012 #include "../pf/pf.h"
00013 #include "../pf/pf_pdf.h"
00014
00015 #ifdef __cplusplus
00016 extern "C" {
00017 #endif
00018
00019
00020
00021 typedef struct
00022 {
00023
00024 pf_pdf_gaussian_t *init_pdf;
00025
00026
00027 pf_pdf_gaussian_t *action_pdf;
00028
00029 } odometry_t;
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00031
00032
00033 odometry_t *odometry_alloc();
00034
00035
00036 void odometry_free(odometry_t *sensor);
00037
00038
00039 void odometry_init_init(odometry_t *self, pf_vector_t mean, pf_matrix_t cov);
00040
00041
00042 void odometry_init_term(odometry_t *self);
00043
00044
00045 pf_vector_t odometry_init_model(odometry_t *self);
00046
00047
00048 void odometry_action_init(odometry_t *self, pf_vector_t old_pose, pf_vector_t new_pose);
00049
00050
00051 void odometry_action_term(odometry_t *self);
00052
00053
00054 pf_vector_t odometry_action_model(odometry_t *self, pf_vector_t pose);
00055
00056
00057 #ifdef __cplusplus
00058 }
00059 #endif
00060
00061 #endif
00062
Last updated 12 September 2005 21:38:45
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