sonar.h
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00002
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00004
00005
00006
00007
00008
00009 #ifndef SONAR_H
00010 #define SONAR_H
00011
00012 #include "../pf/pf.h"
00013 #include "../map/map.h"
00014
00015 #ifdef __cplusplus
00016 extern "C" {
00017 #endif
00018
00019 #define SONAR_MAX_RANGES 32
00020
00021
00022 typedef struct
00023 {
00024
00025 map_t *map;
00026
00027
00028 int pose_count;
00029 pf_vector_t poses[SONAR_MAX_RANGES];
00030
00031
00032 double range_cov;
00033
00034
00035 double range_bad;
00036
00037
00038 double range_max;
00039
00040
00041 int lut_size;
00042 double lut_res;
00043 double *lut_probs;
00044
00045
00046 int range_count;
00047 double ranges[SONAR_MAX_RANGES];
00048
00049 } sonar_t;
00050
00051
00052
00053 sonar_t *sonar_alloc(map_t *map, int pose_count, pf_vector_t *poses);
00054
00055
00056 void sonar_free(sonar_t *sensor);
00057
00058
00059 void sonar_clear_ranges(sonar_t *sensor);
00060
00061
00062 void sonar_add_range(sonar_t *sensor, double range);
00063
00064
00065 double sonar_sensor_model(sonar_t *sensor, pf_vector_t pose);
00066
00067
00068 #ifdef __cplusplus
00069 }
00070 #endif
00071
00072 #endif
00073
Last updated 12 September 2005 21:38:45
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