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00029 #ifndef opengl_CPlanarLaserScan_H
00030 #define opengl_CPlanarLaserScan_H
00031
00032 #include <mrpt/opengl/CRenderizable.h>
00033
00034 #include <mrpt/slam/CMetricMap.h>
00035 #include <mrpt/slam/CObservation.h>
00036 #include <mrpt/slam/CObservation2DRangeScan.h>
00037 #include <mrpt/slam/CSimplePointsMap.h>
00038
00039
00040 namespace mrpt
00041 {
00042 namespace opengl
00043 {
00044 class MRPTDLLIMPEXP CPlanarLaserScan;
00045
00046
00047 DEFINE_SERIALIZABLE_PRE_CUSTOM_BASE( CPlanarLaserScan, CRenderizable )
00048
00049
00061 class MRPTDLLIMPEXP CPlanarLaserScan : public CRenderizable
00062 {
00063 DEFINE_SERIALIZABLE( CPlanarLaserScan )
00064 protected:
00065 mrpt::slam::CObservation2DRangeScan m_scan;
00066 mrpt::slam::CSimplePointsMap m_cache_points;
00067 bool m_cache_valid;
00068
00069
00070 float m_line_width;
00071 float m_line_R,m_line_G,m_line_B,m_line_A;
00072
00073 float m_points_width;
00074 float m_points_R,m_points_G,m_points_B,m_points_A;
00075
00076 float m_plane_R,m_plane_G,m_plane_B,m_plane_A;
00077
00078 public:
00079 void clear();
00080
00081 bool m_enable_points;
00082 bool m_enable_line;
00083 bool m_enable_surface;
00084
00085 void setLineWidth(float w) { m_line_width=w; }
00086 void sePointsWidth(float w) { m_points_width=w; }
00087
00088 void setLineColor(float R,float G, float B, float A=1.0f)
00089 {
00090 m_line_R=R;
00091 m_line_G=G;
00092 m_line_B=B;
00093 m_line_A=A;
00094 }
00095 void setPointsColor(float R,float G, float B, float A=1.0f)
00096 {
00097 m_points_R=R;
00098 m_points_G=G;
00099 m_points_B=B;
00100 m_points_A=A;
00101 }
00102 void setSurfaceColor(float R,float G, float B, float A=1.0f)
00103 {
00104 m_plane_R=R;
00105 m_plane_G=G;
00106 m_plane_B=B;
00107 m_plane_A=A;
00108 }
00109
00110 void setScan( const mrpt::slam::CObservation2DRangeScan &scan)
00111 {
00112 m_cache_valid = false;
00113 m_scan = scan;
00114 }
00115
00117 static CPlanarLaserScanPtr Create()
00118 {
00119 return CPlanarLaserScanPtr( new CPlanarLaserScan() );
00120 }
00121
00124 void render();
00125
00126 private:
00129 CPlanarLaserScan( );
00130
00132 virtual ~CPlanarLaserScan() { }
00133 };
00134
00135 }
00136
00137 }
00138
00139
00140 #endif