Choreonoid  1.1
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cnoid::LeggedBody クラス

#include <LeggedBody.h>

cnoid::LeggedBody の継承関係図
cnoid::Body cnoid::Referenced

クラス

struct  FootInfo
 

公開メンバ関数

 LeggedBody ()
 
virtual ~LeggedBody ()
 
virtual BodyPtr duplicate () const
 
int numFeet () const
 
LinkfootLink (int index) const
 
const FootInfofootInfo (int index) const
 
bool doLegIkToMoveCm (const Vector3 &c, bool onlyProjectionToFloor=false)
 
bool setStance (double width, Link *baseLink)
 
Vector3 centerOfSole (int footIndex) const
 
Vector3 centerOfSoles () const
 
Vector3 homeCopOfSole (int footIndex) const
 
Vector3 homeCopOfSoles () const
 
- 基底クラス cnoid::Body に属する継承公開メンバ関数
 Body ()
 
virtual ~Body ()
 
const std::string & name ()
 
void setName (const std::string &name)
 
const std::string & modelName ()
 
void setModelName (const std::string &name)
 
void setRootLink (Link *link)
 
void updateLinkTree ()
 
int numJoints () const
 
Linkjoint (int id) const
 
const std::vector< Link * > & joints () const
 
int numLinks () const
 
Linklink (int index) const
 
const LinkTraverselinks () const
 
const LinkTraverselinkTraverse () const
 
Linklink (const std::string &name) const
 
LinkrootLink () const
 
SensorcreateSensor (Link *link, int sensorType, int id, const std::string &name)
 
void addSensor (Sensor *sensor, int sensorType, int id)
 
Sensorsensor (int sensorType, int sensorId) const
 
int numSensors (int sensorType) const
 
int numSensorTypes () const
 
void clearSensorValues ()
 
template<class TSensor >
TSensor * sensor (int id) const
 
template<class TSensor >
TSensor * sensor (const std::string &name) const
 
bool isStaticModel ()
 
double calcTotalMass ()
 
double totalMass () const
 
Vector3 calcCM ()
 
const Vector3lastCM ()
 
void calcTotalMomentum (Vector3 &out_P, Vector3 &out_L)
 
void setDefaultRootPosition (const Vector3 &p, const Matrix3 &R)
 
void getDefaultRootPosition (Vector3 &out_p, Matrix3 &out_R)
 
void initializeConfiguration ()
 
void calcForwardKinematics (bool calcVelocity=false, bool calcAcceleration=false)
 
void clearExternalForces ()
 
JointPathPtr getJointPath (Link *baseLink, Link *targetLink)
 
void setVirtualJointForces ()
 
virtual InverseKinematicsPtr getDefaultIK (Link *targetLink)
 
void updateLinkColdetModelPositions ()
 
void putInformation (std::ostream &out)
 
bool installCustomizer ()
 
bool installCustomizer (BodyCustomizerInterface *customizerInterface)
 
YamlMappinginfo ()
 
void resetInfo (YamlMappingPtr info)
 
LinkGrouplinkGroup ()
 
- 基底クラス cnoid::Referenced に属する継承公開メンバ関数
 Referenced ()
 
virtual ~Referenced ()
 

静的公開メンバ関数

static bool checkBodyInfoAsLeggedBody (const YamlMappingPtr info)
 
- 基底クラス cnoid::Body に属する継承静的公開メンバ関数
static void addCustomizerDirectory (const std::string &path)
 
static BodyInterfacebodyInterface ()
 

限定公開メンバ関数

 LeggedBody (const LeggedBody &org)
 
virtual void doResetInfo (const YamlMapping &info)
 
- 基底クラス cnoid::Body に属する継承限定公開メンバ関数
 Body (const Body &org)
 
- 基底クラス cnoid::Referenced に属する継承限定公開メンバ関数
int refCounter ()
 

その他の継承メンバ

- 基底クラス cnoid::Body に属する継承公開型
typedef std::vector
< LinkConnection
LinkConnectionArray
 
- 基底クラス cnoid::Body に属する継承公開変数類
LinkConnectionArray linkConnections
 

構築子と解体子

LeggedBody::LeggedBody ( )
LeggedBody::~LeggedBody ( )
virtual
LeggedBody::LeggedBody ( const LeggedBody org)
protected

関数詳解

Vector3 LeggedBody::centerOfSole ( int  footIndex) const
Vector3 LeggedBody::centerOfSoles ( ) const
bool LeggedBody::checkBodyInfoAsLeggedBody ( const YamlMappingPtr  info)
static
bool LeggedBody::doLegIkToMoveCm ( const Vector3 c,
bool  onlyProjectionToFloor = false 
)
void LeggedBody::doResetInfo ( const YamlMapping info)
protectedvirtual

cnoid::Bodyを再実装しています。

BodyPtr LeggedBody::duplicate ( ) const
virtual

cnoid::Bodyを再実装しています。

const FootInfo& cnoid::LeggedBody::footInfo ( int  index) const
inline
Link* cnoid::LeggedBody::footLink ( int  index) const
inline
Vector3 LeggedBody::homeCopOfSole ( int  footIndex) const
Vector3 LeggedBody::homeCopOfSoles ( ) const
int cnoid::LeggedBody::numFeet ( ) const
inline
bool LeggedBody::setStance ( double  width,
Link baseLink 
)

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました: